Als erstes schriftlich fixiertes Abenteuer gilt das Gilgamesch-Epos. Weitere bekannte Abenteuer (als Bericht) existierten schon in der Antike. Als Beispiele mögen hier die Ilias, der Kampf um Troja, und besonders die Odyssee, die Heimfahrt des Odysseus, gelten. Ebenso sind die mittelalterlichen Schilderungen von Ritter- und Heldentaten Abenteuer.

Die Entdeckungsreisen der Renaissance bis heute sind zu ihrer Zeit auch immer zugleich Abenteuer gewesen. Als Beispiele seien hier die Fahrten der Spanier und Portugiesen genannt, die zur Entdeckung Amerikas und der Philippinen geführt haben. Die Forschungsreisen unter anderem von Alexander von Humboldt, David Livingstone, Heinrich Harrer oder John Franklin, die dem Wissensgewinn dienten, waren zu ihrer Zeit Abenteuer. Heute wird die Raumfahrt oft als „größtes Abenteuer der Menschheit“ bezeichnet. Strittig ist, inwiefern eine Kriegsbeteiligung als Abenteuer bezeichnet werden kann. In der Moderne wird dieses als Euphemismus abgelehnt, da es sich um ein unfreiwilliges, kollektives Phänomen handelt. Je weiter man aber historisch in der Kriegführung zurückgeht, umso vertretbarer wird der Begriff auf dieses Unternehmen, was durch die zunehmende Individualisierung der Kriegsaktivitäten begründet ist („Kampf Mann gegen Mann“).

Die literarische Entsprechung eines Abenteuers ist der Abenteuerroman.

Der Begriff Abenteuer kommt auch im Bereich der Pen-&-Paper-Rollenspiele als Rollenspielabenteuer vor. Hier wird damit eine meistens in sich abgeschlossene Geschichte beschrieben. Das (Einzel-)Abenteuer steht hier im Gegensatz zur Kampagne, der Abenteuerreihe.

Eine verwandte Art der Pen-&-Paper-Rollenspiele in Buchform ist die des Spielbuches, wo der Leser mit Würfel und Bleistift bewaffnet, Abschnitt für Abschnitt selbst den Ablauf des Abenteuers bestimmt.

Die Verwendung des Wortes Abenteuer hat in der modernen Zeit inflationär zugenommen und wird z. B. für durchorganisierte Reisen, Unternehmungen und Erlebnisse benutzt, die wenig mit einem Abenteuer zu tun haben.